Ο Ρούμπενς έλαβε ανθρωπιστική αναγεννησιακή μόρφωση, μελετώντας ελληνική και λατινική κλασική γραμματεία. Σε ηλικία 14 ετών ξεκίνησε την καλλιτεχνική του μαθητεία, με τον Τομπίας Φερχέχτ (Tobias Verhaeght), για να ακολουθήσει, στη συνέχεια, μαθητεία σε δύο από τους κορυφαίους ζωγράφους της Αμβέρσας, τους μανιεριστές Άνταμ φαν Νόορτ και Όττο φαν Φέιν.Μεγάλο μέρος της μαθητείας του σχετιζόταν με την αντιγραφή έργων παλαιότερων καλλιτεχνών, όπως ξυλογραφιών του Χανς Χόλμπαϊν του νεότερου και των χαρακτικών του Μαρκαντόνιο Ραϊμόντι (που είχε δημιουργήσει χαρακτικά από έργα του Ραφαήλ).